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Raspberry Pi 4Bだって [Raspberry Pi]

つい昨日、Raspberry Pi 4Bというのが発表された。それを知ったのでちょっと書かずにはいられない。

4Bは3B+から比べるとCPUコアがCortex-A53からA72に、クロックが1.4GHzから1.5GHzに、GigEがちゃんとギガビットのスループットに、4つのUSBのうちふたつがUSB3になった。4k30pディスプレイが2台も繋がるらしいけど、Raspberry Piユーザにそんな人っているのかな....

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プレステVRでげろげろに [日常のあれやこれや]

昨日、息子が友人から手に入れたというプレステVRでエースコンバット7をやってみた。イージーモードのミッション1でも敵のロックオンから逃げようとするとぐりんぐりん回ってしまって、すぐにどっちが地面だか空だかわからなくなって、そのうちめまいがしてきた(急な屋根から滑る落ちる夢だ、墓穴を覗き込むんだ、キム・ノヴァクだ)。15分ほどやっただけでゴーグルを脱ぐと、首の後ろが重くなって完全にげろげろになってた。気持ち悪くてそのまま半日寝たままで過ごすことになった。

たまたま帰ってきた娘がそのあとやったら、娘はすぐに慣れて、きゃあきゃあ言いながら次々ミッションをクリアしていった。僕は娘がやってるのを固定モニタで見てるだけでまた気持ち悪くなってきたので逃げた。

何が違うんだろ。歳の差だけではないような気がする。でもどっちにしても僕はもうやらない。もういい。

.....息子はバイオハザードも持ってるらしい....きっとグロ怖いんだろうな.....
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aravis解析 その4 [OS X用GigE Vision]

ということで、これまで(その1その2その3)でほんとうにざっとaravisの使い方をおさらいしてみた。みてわかるように、aravisを使うのは非常に簡単になっている。それはGObjectが使いやすくできている(書きやすいとは言ってない)のと、aravisがGObjectの思想に忠実に従ってできているからだろう。

最初aravisのswiftラッパを作ろうと思っていたんだけど、ほとんどそんな必要はないぐらい簡単だし、そんなものを作ってもaravisのクラスをswiftのクラスに読み替えて、文字列の変換をして、パブリックなメソッドが単にaravisの関数を呼ぶだけのものになってしまう。

Objective-Cラッパなら少しは意味があったかもしれないけど、今更そんなものを作るつもりはない。

そうするとやはりGObjectをswiftのクラス/構造体で書き換えて、glibやgettextやintltoolなどのlinux固有のライブラリの依存をなくすというのが正しい方向だろう(本当は、そんなものをやめて素直にaravisをそのままmacOSでも使うというのがもっとも正しい方向だけど)....

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aravis解析 その3 [OS X用GigE Vision]

aravis解析の続き。今日はmacOSへのインストールと、接続されたカメラ個々に特有な操作をするためにGen<i>Camノードツリーを読んでカメラの機能を探すにはどうするかという話....

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aravis解析 その2 [OS X用GigE Vision]

昨日から始めたaravisの解析。昨日はaravisのライブラリとしての基本的な使い方をさらっとやった。かなり簡単に使えるようになっていることがわかる。よくできている。

今日はカメラ属性の操作とカメラ列挙とフレームバッファの使い方などについて....

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aravis解析 [OS X用GigE Vision]

先日コメントをもらって、その気になってしまった。Gen<i>Cam規格カメラのLinux上のドライバであるaravisの中身を見ることにする。

仕事ではそんなことをやってる場合じゃないくて、時間があるならまっ先に書かなきゃいけないアプリケーションとかがあるんだけど、これもいずれは必要になるはずなのでLowest Priorityでやることにする(でも仕事のプライオリティって簡単にひっくり返るからなあ。それに比べて技術進捗の帯域ってずっと狭いもんな)。ちゃんと細部まで解析できればswiftで書き換えてmacOS版のドライバにするところまでいければいいけど、また途中でほったらかすかもしれない。そのときはごめんなさい....

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Swift5の数関連プロトコル [Swiftプログラミング]

いつのまにかSwift 5になってた。勉強途中なので追いかけるのが大変。基本的なprotocolに変更があった。詳しくレポートしてくれる人がいた。

数関連のprotocolが代数構造に似ていると思っていたけど、AdditiveArithmeticはいかにも.zeroを単位元とする加法群という感じになっている。ただし逆元があるかどうかや、結合則に従うか、可換性を持つかどうかは実装に依存する形になってるので、Loopかモノイドかそれともアーベル群なのかは具体的な型の実装に任されている。まあ、そこまで代数をモデル化してもプログラミングの役に立たなかったら意味がないので当然だろう。

その結果というかNumeric protocolは積の演算だけが定義されるprotocolになった。Numericには積の単位元である.oneは定義されていないので、Numericは乗法に関して単位元のない半群を持つのような感じになってる。比較的身近な環にクォータニオンがある(正確には整域なのか)。また$n \times n$正方行列全体も環をなす。どちらも乗法に関して非可換な環である。また、この人が指摘してるように$n$次元のベクトルは加法群をなす。

ところがなぜかこないだちょっと見たsimdライブラリではベクトルもクォータニオンも行列もこれらのprotocolをadoptしていない。演算子定義なんかはそれぞれ勝手にやってる。大した手間ではないとは言えるんだけど、せっかくprotocolを整理したのに一方では無視すると言うのは美しくない。simdライブラリがCではなくSwiftに書き換えられた時点でちゃんとするのかもしれない(simdライブラリなんか、やろうと思えばあっという間だと思うんだけど。SwiftはOjbetictive-CよりCのほうが相性がいいのではないか、と最近は感じるようになった)。

ついでに言えば、simdライブラリにクォータニオンがあって同次座標のベクトルと行列の定義はないのもちょっと残念。同次座標ベクトル \begin{equation} \left( \begin{array}{c} x \\ y \\ z \\ w \end{array} \right) \equiv \left( \begin{array}{c} x / w \\ y / w \\ z / w \\ 1 \end{array} \right) \end{equation} の同値関係をEquatable protocolにadoptした形にすれば美しいのに。まあそれがどのくらい便利か、はなんとも言えないけど。

Swift 5での数関連protocolの継承関係をMathematicaでgraphにしなおすと、
0601numbers.png

となる。今回はprotocolだけにした。グレーのprotocolは数ではなく文字列からの変換を表すprotocolである。

MathematicaのGraphLayoutはいろいろできるんだけど、見やすい形にするのは難しい。結局これもIllustratorで細工した。あまり意味ない。
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SIMDライブラリの行列とクォータニオン [Swiftプログラミング]

CPUが持っているベクトルユニットを陽に使うためのSIMDライブラリの一部が、Swift Standard Libraryの中に取り込まれていることをこないだ確認した。アセンブラを見ると作業量が少ない場合は、Standard Libraryにある関数を呼ぶのではなく、ベクトルユニットの命令が直接インライン展開されていることがわかる。ソースは確認してないので実際にどうなのかはわからないけど、@inlinable属性がついていてその通りのコードが出力されているということだろう。

またこのStandard Libraryとは別に
import simd
で、SIMD関連の追加がされることを知った。simdのインポートによって4次元までのベクトルと行列の基本的な演算がいろいろ可能になる。ちょっとだけ前回の追加...

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クラシック音楽館のアンスネス [クラシック]

今日のEテレのクラシック音楽館でモーツァルトのピアノ協奏曲21番をアンスネスのソロでやってた。このアンスネスはすごくよかった。ナマで聴きたかった。

よく制御されたタッチの音色がほんとに美しい。クレシェンドデクレシェンドも滑らかで毛羽立つことがない。昔、僕が子供の頃はこの曲をすごく甘い音色でやるのをよく聴いた。そういうのとは違って明晰で、なによりも気張らず偉そぶらない素直さが伝わってくる。人柄なのかもしれない。フィナーレでのオーケストラの木管楽器とのやったりとったりも全く自然で聴いていて気持ちいい。

アンコールではまさかモンポウをやるとは思わなかった。僕はモンポウが大好きで、もっと評価されていい作曲家だと思っている。モンポウは何気ない土着の歌に思いがけず普遍性が内在するような曲をたくさん書いている。このアンコールの曲のように、ほんとに何気ない短い曲ばかりで、しかもいかにもこてこてのスペイン風という感じなんだけど、どこか深いところにふと触れられるようなところがあって引き込まれてしまう。アリシア・デ・ラローチャが死んでモンポウ弾きが絶えてしまって寂しいと思っていた。アンスネスがみっちりやってくれると嬉しいんだけど。

やっぱりアンスネスはナマで聴きたいな。ずっと前からドビュッシーだったら必ず行こうと思ってたんだけど、モンポウやらないかな。それなら絶対聴きに行くのにな。
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SIMDがStandard Libraryに [Swiftプログラミング]

こないだSwiftの勉強で光線追跡エンジンを書き直してる話を書いた。そこでは勉強なのでベクトル行列演算もベタに自分で書いてたけど、Objective-Cで書いたやつではAccelerate frameworkを呼んでいる。よく見るとSwiftのStandard LibraryにSIMDが入っている。知らなかった。

SIMDはもともとCPUのベクトルユニット使うためのライブラリで、昔は確かAccelerate frameworkの一部だったと思う(一番最初は、懐かしいAltiVecを使い倒すために導入されたと覚えている)。整数や浮動小数点数を4つなり8つなりまとめて、ベクトルユニットが可能な演算を定義してあった。

今見ると、Accelerateからは独立してるようである。Swift Standard Libraryに入れるためにそうなったんだろうか。Metalのshaderにも構造体が流用されているようなので、その関係なんだろうか。Swift Standard LibraryのSIMDドキュメントはかなり簡素でこれだけ見てもなかなかよくわからない。たぶんAccelerateにあったやつのラッパになってるんだろうと思う。僕は昔ならいざ知らず今後SIMDを単独で積極的に使うことはあまりないとは思うんだけど、Swiftの勉強になりそうなので詳しく見てみる....

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世界はすべてアナログである [日常のあれやこれや]

今でもデジタル嫌いの人がいる。僕のまわりにもそういう人がまだいる。僕が昔、CD用の対物レンズをやっていたころ、CD嫌いの人に直接間接問わずたくさん出会った。彼らの主張の多くは簡単にいうとデジタルによる音は良くない(正確には「気に入らない」)だった。ときどき反論することもあったけど、そのとき僕はうまく説明することができなかった。

今では所詮好き嫌いの情緒的なもので、僕に直接の影響がない限りはうるさくいうつもりはまったくない。でも、ときどき出会う「デジタルとアナログの違い」といった説明には、今でも違和感を覚えることが多い。特に実際的な場面での「アナログ」と「デジタル」は次元の違うもので対比するものではない、と僕は思っている....

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またSwiftでわからないことが [Swiftプログラミング]

昔Objective-Cで書いたアプリをSwiftに書き直しながらSwiftの勉強をしょぼしょぼ続けている。でも単に逐語的に変換したのではSwiftの勉強にはならないので、Swiftらしい言い回しになるように考えながらやってる。CodeWarriorのC++からObjective-Cに切り替えるときもそうやって苦労した。そんなことしてると全然進まない。慌てることはないとは言うものの、仕事でもmacOSに書くことがある(というかソフトウェアで解決しないといけないことはよくあってそのときは僕にはmacOSしかない)ので、いつまでもObjective-Cというわけにはいかない。悩ましい。

古いのを書き直してる中でまたよくわからないことに出くわした....

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半角カナ [日常のあれやこれや]

本当にどうでもいいことなんだけど、ふとさっき思い出したこと。カタカナに必ず半角カナを使う人が今の会社にいる。僕が今の会社に移ってすぐ、彼から送られてくるメールは必ずそうなっていたので、なにかそういう設定のメーラがあるのかな、と思っていたら、そのあと彼から送られてきたぱわぽの資料の中のカタカナも半角カナになっていた。つまりそうしようと思って半角カナを使ってるとしか考えられないので、なんだかそういう趣味の人なんだ、と理解した。

ずっと昔(たぶん1995年ごろ)、Windowsが急に多くの人に使われるようになってきて、そういう人たちもメールを使うようになって、やり取りするようになったとき、文字エンコードやその他の違いによる問題のしわ寄せがunix/Macユーザに来た(当時はまだMacに寛容な会社だったが、あれよあれよと言う間にunix/Macユーザは少数派になった。ちなみに当時の社内外の有志の努力によってVAXワークステーションのユーザは1980年代後半にメールなどは使えるようになっていた。MacもLocalTalkポートを持ったSONY NEWSの一部の機種のおかげで外部とのメールなどのやりとりができた)。Windowsユーザの間では問題ないのにMacで受け取ると文字化けして読めないことがよくあった...

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Mathematica12.0 [日常のあれやこれや]

Mathmaticaのアップデートが出た。また例によって日本語版は遅れるようである(僕は日本語、別にいらないんだけど)。

なんだかまたたくさん機能追加があるようなんだけど、僕が一番待ち焦がれてたのは....

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OPIE個人的総括 [日常のあれやこれや]

OPIEがやっと終わった。準備のために連続休出して、当日も技術的な内容を説明できるのが僕しかいなかったので、三日間ずっと出突っ張りだった。

これまで(少なくとも僕から見たら)漫然と毎年似たような展示をしていたんだけど、今回はこの一年僕がやってきた実験系をそのままデモにして前面に押し出した。デモは大きく2種類、原理は全く同じでざっくり言うと1次元版と2次元版という感じ。その原理がわかりやすいように説明用のパネルを1枚作って(日曜にIllustratorでいかにもな感じで描いて、レーザプリンタで光沢紙に出力して、ダイソーで買った粘着テープつきのスチレンボードに苦労して貼った。〇〇工藝社ほど手際はよくないけど近いものができたと思っている)、目で確認できるようにキモになる素子を脱着可能にした(出し入れで特性が全く違うことが直感的にわかる)。

さらにアイキャッチのためにレーザの光の通り道を示すLEDの電飾を作った(透明アクリル板に穴を開けて例のLEDを44個並べた。めちゃ大変だった。これは〇〇工藝社より劇的に安価にできたはずである。〇〇工藝社さん、室内でのフルカラー電飾が必要な時はぜひお声がけを)。レーザドライバなどの半田付け基板とそれを制御するためのRaspberry Piはスモークアクリルの板でぴったりサイズの箱を作って被せた。会社の連中は僕の作業を見て「なにやってんだ?」「好きでやってるんだからほっとけ」みたいな反応だった。僕にはその無関心がかえってありがたかった。

当日3日間張り付いていたが、まず電飾に目を止める人が多かった。アイキャッチとしてはそれなりに意味があった。でもその先、そもそも何をやってるのかパッと見てわからなくて説明のチャンスを僕に与えることなくスルーする人がほとんどだった。

それでも3日間で合計10人ほどの人が僕の説明を聞いて「面白い」と言ってくれた。説明した原理には半信半疑でも、キモ素子の脱着でそれが所望の機能を果たしていることがわかって納得してくれた。そう言う反応をしてくれた人は、結局は全員が光学関連の仕事をしていて、しかも回折素子設計なんかをしている人が多かった。ある人は「これは面白い」と言ってそのあと知り合いの光学屋さんを連れてきてくれたりした。その節はありがとうございました。

残念ながら「面白い」と言ってくれた人たちも「でも何に使うの?」「うちではあまり関係ないなあ」と言った感じで、即ビジネス、というわけにはいかなそうだった。まあそんなに甘くはないわな。

めちゃめちゃ疲れたけど、専門家からの反応をもらうのはなかなか楽しかった。このデモをこのままブラシュアップして6月ミュンヘンのLaser world of Photonicsに持って行こうと思っている。今いる会社はここにも毎回(展示会は2年に1回)出しているのに、ただ製品とパネルを並べただけの漫然としたものなので、やめりゃいいのに、と密かに思っていた。2年前は僕の小さな製品デモを展示したけど、パッとしなくて完全スルーだった。

ミュンヘンの展示会でヨーロッパの専門家に面白がってくれる人がいないか探すことにする。それと、専門家へのアピールというとやっぱりペーパ(論文)にするのがいいという気がしてきた。今の会社ではやったことがないらしいので敷居が高そう(前の会社では論文投稿の手間は簡単だったんだけど、そこに行くまでに情報公開に対するメリットを示せないとなかなかOKが出なかった。その結果ボツ論文がフルへヘンドすることになった)ではあるんだけど、やるんなら早いほうがいいよな。でも、そんなヒマがあったら客を探せ、と言われるんだろうな。

でも本当に疲れた。気をつけてたんだけど立ちっぱなしで腰にもかなり来てる。ちょうど連休なのでゆっくり養生することにする。もう歳だし。
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読売日響定期「フラングのストラヴィンスキー」 [クラシック]

読響の第587回定期を聴きに行った。何目当てかと言うとヴァイオリンのヴィルデ・フラング
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いろんなところのオーケストラや放送局がネットで公開しているコンサート録音を聴いていて、若手なのにすごくはっきりした太い音で押しが強いように聴こえた。おそらくゴツイおっさんだろうと勝手な先入観を抱いていたんだけど、あとになってCDのジャケ写なんかで可愛いお姉さんだと知ってびっくりした。見た目と音が全然違うやん、下ぶくれだけど(関係ない)。

これは生を聴いてみたい、とずっと思っていたら、女房がチケットとるけど行くか?なんて言ったので二つ返事で決めた(ピアノとのコンサートもあってそっちのほうがキャラがわかりやすくてよかったんだけど、メインがブラームスのソナタだったので残念だけど諦めた。ブラームスは寝るし)。でもストラヴィンスキーなんだよなあ。ストラヴィンスキーのヴァイオリンコンチェルトって何度聴いても頭に残らないって言うか、ストラヴィンスキーらしいところはあるんだけどどうもぼやけてるって言うか、ちまちましとらんとしゃんとせいや、と言いたくなるような曲だと思っていた。ストラヴィンスキーにはときどき、いや結構そう言う曲があると僕には思える。

そのちまちま協奏曲を、こわもて(もちろん音が)フラングがどうやるのか、というのが楽しみだった....

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